El artículo aborda el desarrollo de simuladores para el diseño, las pruebas virtuales y el desarrollo de aplicaciones grupales de sistemas robóticos basados en tierra, aire y agua. Se presenta el desarrollo de un simulador híbrido que combina simulación virtual y hardware-in-the-loop (HIL) pruebas para desarrollar algoritmos de control grupal de complejos robóticos (RTC) de varios tipos de bases. El simulador híbrido propuesto demuestra la eficacia para probar algoritmos de control RTC grupales, reduce los costos de las pruebas en vivo y acelera el desarrollo y la depuración de algoritmos. La reducción de la brecha entre el entorno virtual y el real (reality gap) gracias a los gemelos digitales utilizados en el simulador, permite acelerar la implementación de RTС en aplicaciones militares, industriales y de investigación a través del desarrollo integral de escenarios de aplicación en condiciones controladas.